Требуется безвозмездно перерегистрировать автомобиль с лица А на лицо Б. Как это сделать с наименьшими затратами денег и времени для обоих? Символическая продажа, дарение или что-нибудь еще? Хотелось бы пошаговую инструкцию

мы делали по справке-счету, то есть как бы продажа.
на тот момент (3 года назад) это стоило все госпошлины + 700р за справку-счет.
щас можно делать по договору купли-продажи, в одной конторке его оформление стоило дешевле рублей на 200, чем справка-счет.
договор дарения должен быть только нотариально заверенный, а это опять денги (нотариусу платить).

"Бездвоздмездно. То есть даром!" (с) А.Милн, Б.Заходер
Берете в и-нете договор купли-продажи ТС (в простой письменной форме).
Пишете по образцу три экземпляра, цену указываете менее 120 (125?) т.р.
И катитесь в РЭО по месту регистрации авто - снимать с учета. Если район прописки совпадает, то берете нового собственника и даже транзиты получать не нужно - один с учета снял, другой поставил тут же. Ежели нет - ставите на транзиты и катитесь в РЭО нового собственника. Там - процедура постановки на номера.
Экономия составляет до 1000 р. (за справку-счет).
Если есть желание еще поэкономить - все пошлины заплатите заранее в Сбере. А то в РЭО у банков конские ценники за заполнение квитанций.
Как еще дешевле - не знаю
Вкратце так.

Снятие и постановка в одной очереди? И как они относятся к простой письменной форме? Раньше, по отзывам, проблемы были.

Если продавец и покупатель вместе рожи в окошко предъявят - то хорошо относятся...

Ага, было дело. Ранее надо было сначала снимать, затем ставить и там уже "две рожи в окошке".